Crea una función MatrixExp3(ω̂, θ) en Python que calcule la matriz exponencial para la rotación correspondiente a un determinado eje unitario ω̂ y un ángulo θ.

import numpy as np
def MatrixExp3(ω̂, θ):
  return np.exp(np.cross(np.eye(3), ω̂/2)*θ)