avanzar seguidor en linea arduino

int avanzar(int pos, int p, int l, int t)
{
  if(pos == 0)
  {
    pos = 1;
    for(int i = pos; i < l-pos; i++)
    {
      if(p == 1)
      {
        if(sensor[i] == 1)
        {
          pos = i;
        }
      }
      else
      {
        if(sensor[i] == 0)
        {
          pos = i;
        }
      }
    }
  }
  else
  {
    if(pos == l-1)
    {
      pos = l-2;
      for(int i = pos; i > 0; i--)
      {
        if(p == 1)
        {
          if(sensor[i] == 1)
          {
            pos = i;
          }
        }
        else
        {
          if(sensor[i] == 0)
          {
            pos = i;
          }