Genera la representacion en el espacio de estados del siguiente sistema dinamico. 𝑚𝑙2𝜃¨+𝑚𝑔𝑙sin(𝜃)=𝜏 Para el sistema anterior diseña y simula un controlador para lograr que el estado 𝑥1=𝜃 siga una trayectoria 𝑠𝑖𝑛(𝑡) . Muestra las graficas correspondientes

import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np

m = 1
l = 0.5
g = 9.8

def dx1(x1, x2, tau):
  return x2

def dx2(x1, x2, tau):
  return (tau - m*g*l*np.sin(x1))/(m*l**2)

def control(t, x1, x2):
  return m*g*l*np.sin(x1) - m*l**2*x2

t = np.linspace(0, 2*np.pi, 100)

x1 = np.zeros_like(t)
x2 = np.zeros_like(t)
tau = np.zeros_like(t)

x1_d = np.sin(t)
x2_d = np.cos(t)

dt = t[1] - t[0]

for i in range(1, len(x1)):
  tau