Genera la representacion en el espacio de estados del siguiente sistema dinamico. ππ2πΒ¨+πππsin(π)=π Para el sistema anterior diseΓ±a y simula un controlador para lograr que el estado π₯1=π siga una trayectoria π ππ(π‘) . Muestra las graficas correspondientes

`import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np m = 1 l = 0.5 g = 9.8 def dx1(x1, x2, tau): return x2 def dx2(x1, x2, tau): return (tau - m*g*l*np.sin(x1))/(m*l**2) def control(t, x1, x2): return m*g*l*np.sin(x1) - m*l**2*x2 t = np.linspace(0, 2*np.pi, 100) x1 = np.zeros_like(t) x2 = np.zeros_like(t) tau = np.zeros_like(t) x1_d = np.sin(t) x2_d = np.cos(t) dt = t[1] - t[0] for i in range(1, len(x1)): tau`