control de un brazo

**Control de un Brazo Robótico en Java**

En este ejemplo, crearemos un controlador básico para un brazo robótico utilizando Java. El brazo tendrá 3 grados de libertad (GDL): X, Y y Z.

**Clases**

### Brazo

```java
public class Brazo {
    private double x, y, z;

    public Brazo(double x, double y, double z) {
        this.x = x;
        this.y = y;
        this.z = z;
    }

    public double getX() {
        return x;
    }

    public void setX(double x) {
        this.x = x;
    }

    public double getY() {
        return y;
    }

    public void setY(double y) {
        this.y = y;
    }

    public double getZ() {
        return z;
    }

    public void setZ(double z) {
        this.z = z;
    }
}
```

### Controlador

```java
public class Controlador {
    private Brazo brazo;

    public Controlador(Brazo brazo) {
        this.brazo = brazo;
    }

    public void moverX(double valor) {
        brazo.setX(brazo.getX() + valor);
    }

    public void moverY(double valor) {
        brazo.setY(brazo.getY() + valor);
    }

    public void moverZ(double valor) {
        brazo.setZ(brazo.getZ() + valor);
    }

    public void mover(double x, double y, double z) {
        brazo.setX(x);
        brazo.setY(y);
        brazo.setZ(z);
    }
}
```

### Main

```java
public class Main {
    public static void main(String[] args) {
        Brazo brazo = new Brazo(0, 0, 0);
        Controlador controlador = new Controlador(brazo);

        System.out.println("Posición inicial: (" + brazo.getX() + ", " + brazo.getY() + ", " + brazo.getZ() + ")");

        controlador.moverX(5);
        controlador.moverY(3);
        controlador.moverZ(2);

        System.out.println("Posición final: (" + brazo.getX() + ", " + brazo.getY() + ", " + brazo.getZ() + ")");
    }
}
```

**Explicación**

En este ejemplo, creamos una clase `Brazo` que representa el brazo robótico con sus 3 grados de libertad (X, Y y Z). La clase `Controlador` se encarga de mover el brazo en función de los valores de X, Y y Z proporcionados.

En la clase `Main`, creamos un objeto `Brazo` y un objeto `Controlador` asociado a él. Luego, movemos el brazo en diferentes direcciones y mostramos la posición final.

**Nota**

Este es un ejemplo básico y no tiene en cuenta factores como la seguridad, la estabilidad o la precisión del movimiento del brazo. En un entorno real, sería necesario considerar estos aspectos para crear un controlador efectivo.